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工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。
公司业务范围：
◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；
◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；
◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。
地址：上海市嘉定区南翔镇众仁路399号B座20楼2007室(李工：13062761152）
项目管理器或公司高层决策者从不同的角度选择工业机器人。首先，品牌：欧洲系、日系、国产。接下来机器人类型：6轴、4轴、协作机器人等；
但是，我们的机器人调试工程师一般关注哪里呢？我的建议是必须关注以下两个方面。
一：直接确定机器人适合项目的程序，例如定位精度和运行速度。（这种特性被称为运动特性）
二：满足机器人和各种PLC的通信，满足系统控制的复杂性，直接将机器人控制集成主控制系统。（这是我今天要说的通信方法）：
在我的知识方面，机器人支持的通信方式是：标准IO通信；总线通信；网络通信；其他通信方式共有4种。
那么，我们展开谈谈这四种，说得有点清楚，大家都能理解！
类：标准IO通信，特点是价格便宜，功能单一，接线麻烦，检查困难，其他感觉都不错！战胜一切！
Signal以及GroupSignal
本地IO模块安装在机器人控制盘上。标准装备是8进制8出，付了钱改为16进制16出。这是模拟量的0V和24V，对应数字控制的0和1。
简单的搬运应用程序可以直接控制治具上的电磁阀和传感器，实现治具开关和动作信号状态控制。在复杂点的应用中，多个IO信号是一个cross？在function中逻辑组合，进而使用一个IO信号进行控制。不快乐，有趣吗！
例1＝2+3：set do1=set do2 reset do_3。
特别注意：从外面连接ABB的机器人控制盘，设置为本地IO等电位
第二类：公交通信，优点很多，哥哥我总是喜欢，我的说法除了简单好用（查不到手册）价格高之外对工程师的要求高（到底需要理解的是怎么和PLC对位，怎么安装在机器人系统里，是要点技术，并不是谁都可以），我认真地对你说，如果你不知道你日后一定会被淘汰的。
是否使用总线通信、使用哪种总线通信，一般取决于系统内机器人系统以外的设备支持的通信方式。也就是说，决定使用哪个通信类型PLC。
我详细列举了。我知道是我用过的。
Profinet；Profibus；DeviceNet；对了，现在各机器人制造商都在疯狂地推销总线通信，省力又能赚钱，真是太好了。
第三类：网络通信，这样的通信，我不怎么使用。我对Socket还比较了解。说白了，还是需要专业技术。考虑到现在工程师的门槛很低，所以做了这些，啊，我有点为难。还是学习公共汽车吧。
我特意在网上查了几个，简单列举了一下。
Socket；pC SDK；RWS（robot web service）；OPC；RMQ（robotmessage queue）；
接着，特别是Socket，基于TCp/Ip的通信方式，下级层使用握手信号来保证交互信息的完整性。可以以字符串的形式发送各种数据，也可以一次以特定的形式打包各种数据并发送。信息的具体格式是直接定制的，自主性强。
例如，在工作站2被握住后，机器人1在工作站3的位置被放置为“robot1；pickPosition2；placePosition3”。
通信的连接状态只有在通信时才是真的，所以朋友必须学习建立“心率”机制。
机器人系统支持的*大Socket字符串长度为1024 byte。
真的不行。您可以通过自定义字符排列或rawdata等方式突破系统（支持不超过80 byte的字符串）。
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