工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

公司业务范围：

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

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ABB机器人的通讯方式主要有四种：（1）普通IO （2）总线 （3）网络 （4）其他confidential。

当使用总线通讯的Profinet如何定时中断向PLC发送当前机器人位置呢？

1）PLC 想实时获取机器人每个轴位置

2）可以使用pcsdk，pc直接读取

3）或者通过机器人multitask，即多任务，在机器人后台创建新任务，实时发数据

4）如果机器人没有以上选项，可以通过定时中断itimer来发送组输出

5）此处举例使用Profinet（机器人做从站），发送组输出

6）创建组输出g_axis1，如下。机器人通常各轴范围在±360内，又由于组输出只能发送正整数，故在发送时，所有数据放大500（即+500，plc收到后减去500即可）。0-1000,需要10位，所以创建组输出时选择10位。

7）同理创建g_axis2到g_axis6

8）创建程序如下：

9）程序运行起来后，就可以看到对应组输出变化。

10）也可使用ptmp:=crobt()函数读取当前的xyz值，并将对应xyz通过组输出发送。

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