工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

公司业务范围：

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

地址：上海市嘉定区南翔镇众仁路399号B座20楼2007室(王工：18616566200)

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目录conTENTs

前言

项目一初识工业机器人系统1

任务一认识工业机器人的分类及功能 1

任务二认识工业机器人的系统组成4

项目二认识ABB工业机器人5

项目一认识工业机器人安全知识9

项目二使用机器人示教器11

任务一 学习机器人开关机操作11

任务二初识示教器 13

任务三设置机器人示教器 15

任务四 查看ABB工业机器人的常用信息和

日志 17

任务五 手动操纵ABB工业机器人 18

任务六 更新操作ABB工业机器人转数计数

器26

任务七 重启机器人系统33

项目三初识机器人坐标系35

项目四认识机器人控制柜37

任务一认识控制柜的组成38

任务二手动连接控制柜与机器人本体42

项目一设置工具坐标系45

任务一认识工具数据tooldata 45

任务二设定工具数据tooldata 46

项目二设置工件坐标系55

任务一认识工件坐标wobjdata 55

任务二设定工件坐标wobjdata 57

项目三设置机器人有效载荷62

项目四应用机器人固定工具及活动工件66

任务一测量外部固定工具66

任务二测量由机器人引导的活动工件68

模块四机器人编程控制 7铜

项目一使用ABB工业机器人的I/O通信71

任务一认识ABB标准I/O板71

任务二 配置ABB标准I/O板76

任务三关联操作系统输入输出与I/O信号94

项目二使用程序数据99

任务一认识程序数据的类型与分类99

任务二建立程序数据103

项目三使用基本指令109

任务一认识RAPID程序 109

任务二建立RAPID程序 110

任务三认识常用的RAPID程序指令 131

项目四使用特殊指令149

任务一 使用FUNCTION功能 149

任务二 使用RAPID程序特殊指令及功能 1 54

任务三使用中断程序TRAP 156

项目五管理机器人程序162

任务一 管理机器人程序模块 1 62

任务二管理机器人例行程序 168

项目一设定系统参数173

任务一查看机器人系统参数173

任务二管理机器人系统参数176

项目二备份与恢复系统182

参学文献199

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