1、首先说下ABB机器人控制器如何正确关机。在示教器主界面找到重新启动这一项。如下

然后选择高级这个选项（如下图），准备（Shutdown）关机。

点击下一步显示出关机计算机选项，然后点击关闭主计算机

然后等待，直到示教器界面显示到示教器一直试图连接PC主机的画面即可关闭外部主机电源。这个画面在仿真软件中不会显示，在实际当中会显示系统已经关闭的英文语句，然后关机外部控制器实际的电源开关，如下图（OmniCoreTM Small Robot Controller）

当下用的比较多是IRC5(IRC是 Industrial Robot Controller的缩写，5代表第几代）第五代机的如下图（不同类型控制柜匹配不同负载的机械臂，区别主要在于电源容量与驱动功率上的差异，负载越大的功率需求也越大。）回到正题，以下是各类型控制柜电源开关。在关机后把电源开关复位。

备注：开机在正确的电压范围下，线缆（主电源电缆，本体线缆，信号线缆）连接正确后，打开此电源开关即可。
2、W-start (warm restart)（此项主要在5版本系统显示，6版本系统更新后进行了重定义，但功能还是基本一致）
下面这里主要是关于warm restart热启动系统，不修改任何参数的启动方式。

按下热启动按钮后当前系统挂起，立即回进行重启动作。通过热重启重新复位系统配置参数。

3、看下5.和6.版本的启动方式界面区别（6版本升级后进行重定义，但功能还是基本一致）
关于5版本如下

关于6版本如下

4、B-start
由于关机时无法正确保存image文件,而导致系统处于系统失败状态, B-start可以让系统以*近一次成功关机时保留的系统数据来启动系统。

5、P-start : 重启或删除程序和模块
P-start可以让系统得以恢复,但是手动装载的程序和模块除外,所有的static和semistatic任务都将从头开始执行,所有的模块都将按系统配置从新装载,系统参数不变。

6、I-start : 重启系统并返回到默认状态
I-start之后,系统将恢复到刚刚装好系统时的默认状态, 对系统参数或其他设置所做的任何修改都将丢失。

7、关于X-start : 重启并选择另外一个系统
所有程序及系统参数可以保存到image文件,以后可以恢复，也可以选择其他系统启动，操作方法与上同理，这个启动主要是来切换系统，和安装机器人系统，通过U盘和RS在线均可以操作。
8、关于C-start : 重启并删除当前系统
系统文件夹下的所有内容、程序和备份都被删除，这意味着该系统将不可能被恢复，需要安装新系统，操作方法与上同理。删除错误系统，和多余的系统，一台*多安装和两个系统，空间有限。

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