1）ABB机器人有offs函数，可以让机器人沿xyz偏移一定距离

2）如果要让机器人从某个位置某一个轴或者几个轴偏移一定角度，如何编写？

3）我们可以仿照offs函数

4）新建routine，名称AbsjOffs，类型选择功能，数据类型选择jointtarget（即功能返回值类型为jointtarget）

参数为输入参数，如下

**个point，类型为jointtarget

其余为6个轴的偏移，类型为num

5）先建立一个临时变量joint_temp，类型jointtarget

6）然后让joint_temp=point，也就是joint_temp等于要使用的输入位置

7）依次对某个轴进行偏移设置

8）用return 返回结果

9）正常插入MoveAbsj语句，后面点位数据点击功能，选择新建的AbsJOffs

即机器人相对jpos10的1轴旋转30°。

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