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ABB机器人工具坐标系:工具的建立及TCP 的较验
ABB机器人TCP中心
Atool0 的工具中心点，TCP
操作:
1. 在 ABB 菜单中，点击微动控制。
2. 点击工具，显示可用工具列表。
3. 点击 新建... 以创建新工具。
4. 点击确定。
ABB机器人数据类型
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如果要更改... |
那么... |
建议 |
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工具名称 |
点击名称旁边的"..." 按钮 |
工具将自动命名为 tool 后跟顺序号，例如 tool10 或tool21。建议您将其更改为更加具体的名称，例如焊枪、夹具或焊机。 注意!如果要更改已在某个程序中引用的工具名称，您还必须更改该工具的所有具体值。 |
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范围 |
从菜单中选取*佳范围 |
工具应该始终保持全局状态， 以便用于程序中的所有模块。 |
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存储类型 |
- |
工具变量必须始终是持久变量。 |
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模块 |
从菜单选择声明该工具的模块。 |
定义工具框时可使用三种不同的方法。所有这三种方法都需要您定义工具中心点的笛卡尔坐标。 不同的方法对应不同的方向定义方式。
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如果要... ... |
请选择... |
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设置与机器人安装平台相同的方向 |
TCP (默认方向) |
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设立Z 轴方向 |
TCP & Z |
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设立X 轴和Z 轴方向 |
TCP & Z, X |
本步骤介绍了如何选择用于定义工具框的方法。
1. 在 ABB 菜单中，点击微动控制。
2. 点击工具，显示可用工具列表。
3. 选择想要定义的工具。
4. 在“ 编辑” 菜单中，点击定义...。
5. 在出现的对话框中，选择要使用的方法。
6. 选择要使用的接近点的点数。 通常4 点就足够了。 如果您为了获得更**的结果而选取了更多的点数，则应在定义每个接近点时均同样小心。
7. 有关如何收集位置和执行工具框定义的详情
TCP定义
其余的和KUKA的操作一样。
工具数据:
使用值设置功能来设置工具的中心点位置和物理属性，如重量和重心。
该操作也可使用服务例行程序 LoadIdentify自动完成。
ABB机器人工具数据显示:
1. 在 ABB 菜单中，点击微动控制。
2. 点击工具，显示可用工具列表。
3. 选择您想要编辑的工具，然后点击编辑。
一个菜单出现。
• 更改声明
• 更改值
• 删除
• 定义
4. 在菜单中，点击更改值。
这时会显示定义该工具的数据。绿色文本表示该值可以更改。
5. 依照以下步骤更改数据。
测量工具中心点:
X0 tool0 的 X 轴
Y0 tool0 的 Y 轴
Z0 tool0 的 Z 轴
X1 待定义工具的X 轴
Y1 待定义工具的Y 轴
Z1 待定义工具的Z 轴
操作
1. 沿 tool0 的 X 轴，测量机器人安装法兰到工具中心点的距离。
2. 沿 tool0 的 Y 轴，测量机器人安装法兰到工具中心点的距离。
3. 沿 tool0 的 Z 轴，测量机器人安装法兰到工具中心点的距离。
ABB机器人工具定义编辑:
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操作 |
实例 |
单位 |
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1 |
输入工具中心点位置的笛卡尔坐标。 |
tframe.trans.x tframe.trans.y tframe.trans.z |
[毫米] |
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2 |
如果必要，输入工具的框架定向。 |
tframe.rot.q1 tframe.rot.q2 tframe.rot.q3 tframe.rot.q4 |
无 |
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3 |
输入工具重量。 |
tload.mass |
[千克] |
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4 |
如果必要，输入工具的重心坐标。 |
tload.cog.x tload.cog.y tload.cog.z |
[毫米] |
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5 |
如果必要，输入力矩轴方向。 |
tload.aom.q1 tload.aom.q2 tload.aom.q3 tload.aom.q4 |
无 |
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6 |
如果必要，输入工具的转动力距。 |
tload.ix tload.iy tload.iz |
[kgm2] |
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7 |
模块与程序
系统参数:EIO(输入输出IO)、PROC(过程文件)、MMC(存储控制)、SIO(系统输入输出)、MOC、SYS(系统参数)
ABB机器人Rapid 应用
组件说明:
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组件 |
功能 |
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任务 |
通常每个任务包含了一个RAPID 程序和系统模块，并实现一种特定的功能(例如点焊或操纵器的运动)。一个 RAPID 应用程序包含一个任务。 如果安装了 Multitasking 选项，则可以包含多个任务。 |
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任务属性参数 |
任务属性参数将设置所有任务项目的特定属性。存储于某一任务的任何程序将采用为该任务设置的属性。 |
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程序 |
每个程序通常都包含具有不同作用的 RAPID 代码的程序模块。所有程序必须定义可执行的录入例行程序。每个程序模块都包含特定作用的数据和例行程序。 |
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程序模块 |
将程序分为不同的模块后，可改进程序的外观，且使其便于处理。每个模块表示一种特定的机器人动作或类似动作。从控制器程序内存中删除程序时，也会删除所有程序模块。程序模块通常由用户编写。 |
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数据 |
数据是程序或系统模块中设定的值和定义。数据由同一模块或若干模块中的指令引用(其可用性取决于数据类型)。 |
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例行程序 |
例行程序包含一些指令集，它定义了机器人系统实际执行的任务。例行程序也包含指令需要的数据。 |
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录入例行程序 |
在英文中有时称为" main " 的特殊例行程序， 被定义为程序执行的起点。每个程序必须含有名为“main” 的录入例行程序，否则程序将无法执行。 |
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指令 |
指令是对特定事件的执行请求。例如" 运行操纵器TCP 到特定位置" 或"设置特定的数字化输出"。 |
编程的准备事项:
1)编程工具:
您可以使用 FlexPendant 和 RobotStudioonline 来编程。 对于基本编程，使用RobotStudio online 较易，而FlexPendant 更适合修改程序，如位置及路径。
2)定义工具、有效载荷和工件:
在开始编程前定义工具、有效载荷和工件。然后，您可以随时返回再定义更多对象，但应事先定义一些基本对象。
3.定义坐标系
确保已在机器人系统安装过程中设置了基坐标系和大地坐标系。同时确保附加轴也已设置。在开始编程前，根据需要定义工具坐标系和工件坐标系。以后添加更多对象时，您同样需要定义相应坐标系。
了解更多ABB机器人产品信息:http://www.abbjxs.gbsrobot.com
