一、ABB机器人程序储存器(Programmemory)的组成：

应用程序(Program)

系统模块(Systemmodules)

机器人程序储存器中，只允许存在一个主程序；所有例行程序与数据无论存在于哪个模块，全部被系统共享；所有例行程序与数据除特殊定义外，名称必须是**的。

1、ABB机器人应用程序(Program)的组成：

主模块(Mainmodule)

主程序(Mainroutine)

程序数据(Programdata)

例行程序(Routines)

程序模块(Programmodules)

程序数据(Programdata)

例行程序(Routines)

2、ABB系统模块(Systemmodules)的组成：

系统数据(Systemdata)

例行程序(Routines)

所有ABB机器人都自带两个系统模块，USER模块与base模块，根据机器人应用不同，有些机器人会配备相应应用的系统模块。建议不要对任何自动生成的系统模块进行修改。

二、ABB机器人编程窗口：

1、菜单键File：

1、 Open:打开一个现有文件。(程序.prg或模块.mod)

2、 New:新建一个程序。

3 、Saveprogram :存储更改后的现有程序。

4 、Saveprogramas:存储一个新程序。

5 、Print: 打印程序，现已经不使用。

6、 Preferences:定义用户化指令集。

7、 Checkprogram :检验程序，光标会提示错误。

8 、Close:在程序储存器中关闭程序。

9、 Savemodule :存储更改后的现有模块。(只在Module窗口中存在)

0、 Savemoduleas : 存储一个新模块。(只在Module窗口中存在)

2、菜单键Edit：

1、 Cut:剪切，可能会丢失指令或数据。

2 、Copy :复制。

3 、Paste :粘贴，将剪切或复制的指令或数据粘贴到相应位置。

4、 GotoTop:将光标移至顶端。

5、 GotoBottom :将光标移至底端。

6 、Mark :定义一块，涂黑部分。

7、 ChangeSelected :修改指令中数据，可直接将光标移至相应位置按回车键。

8 、Showvalue: 输入数据，可直接将光标移至相应数据按回车键。

9、 Modpos :修改机器人位置，功能键上有。

0、 Search:寻找指令，程序复杂时很有用。

3、菜单键IPL1与IPL2：

IPL1与IPL2为指令目录。

其中IPL2有Mostcommt1、Mostcommt2、Mostcommt3为用户化定义指令目录，可在菜单键File中Preference定义。

4、功能键：

Copy、Paste、Modpos在菜单键Edit中可以找到。

Test为编程窗口与测试窗口切换键。

三、ABB机器人例行程序(Routine)：

首先，机器人从进料运输带(Infeeder)抓取工件，放至机器(Machine)中加工，加工完成后，机器人再从机器中将工件取出，放至出料运输带上，完成一个循环。

1、ABB机器人建立新例行程序：

--->菜单键View--->2Routine--->功能键New

·Name例行程序名称。

*长16个字符，**位必须为字母。

·Type例行程序类型。共有3种类型。

ROC-普通例行程序

FUNC-函数例行程序

TRAP-中断例行程序

·InModule当前例行程序所属模块名称。

·Datatype数据类型，函数例行程序专用。

2、ABB机器人例行程序参数设置：

每个例行程序可以自带多个变量，即参数。建立一个新例行程序后或重定义例行程序(Dupl)后，显示屏会显示以上窗口。通过功能键New增加参数，使用切换键将光标移动至相应参数，进行修改和定义。

·Name参数名称。

光标指向参数名称时，功能键出现Text，用来更改参数名称。*长16个字符，**位必须为字母。

Datatype数据类型。

光标指向数据类型时，功能键出现Chang…，用来更改例行程序参数数据类型。

Required必需性选择。

光标指向必需性选择时，功能键出现Yes与No选项，选择Yes，会出现确认符*。

Alt分批输入参数选项。

使用此项功能，必须是非必需参数。光标指向分批输入参数选项时，功能键出现First与Tail选项。

First-开始使用的参数。

Tail-结尾使用的参数。

Mode数据模式。

光标指向必需性选择时，功能键出现In与Inout选项。In-参数使用时，只能读取。Inout-参数使用时，可以读写。

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