机器人系统可以配备各种各样的安全保护装置其中*常用的是机器人单元的门互锁开关,打开此装置可暂停机器人。

控制器有四个独立的安全保护机制,分别为常规模式安全保护停止(GS)、自动模式安全保护停止(AS)、上级安全保护停止(SS)和紧急停止(ES)

控制原理:当3—4之间断开后,机器人进入急停状态，1—2的NC触点断开。

机器人紧急停止安全保护

控制原理:当3—4之间断开后,机器人进入急停状态，1—2的NC触点断开。

连接说明：

1、将X1和X2端子第3脚的短接片剪掉。

2、ES1和ES2　分别单独接入NC无源接电。

3、如果要输入急停信号，就必须同时使用ES1和ES2。

机器人紧急停止安全保护

控制原理:当3—4之间断开后,机器人进入急停状态，1—2的NC触点断开。

连接说明：

1、将X1和X2端子第3脚的短接片剪掉。

2、ES1和ES2　分别单独接入NC无源接电。

3、如果要输入急停信号，就必须同时使用ES1和ES2。

机器人紧急停止安全保护

控制原理：当5—6、11—12之间断开后，在自动状态下的机器人进入自动模式安全保护停止状态。

连接说明:

1、将第5、11脚的短接片剪掉。

2、ASl和AS2分别单独接入NC无源接点。

3、如果要接入自动模式安全保护停止信号，就必须同时使用AS1和AS2

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